Farsímar vélmenni hafa nú breiðst út um allt her, iðnaðar, borgaraleg og önnur svið og eru enn í þróun. Með stöðugum framförum á skynjunartækni, greindri tækni og tölvutækni verða snjöll farsímavélmenni að geta gegnt hlutverki í framleiðslu og lífi. Hlutverk manna, svo hverjir eru helstu þættir AGV farsíma vélmenna staðsetningartækni?
AGV farsíma vélmenni hafa aðallega eftirfarandi fimm staðsetningartækni:
1. Ultrasonic siglingar og staðsetningartækni farsímavélmenna
Vinnureglan um ultrasonic siglingar og staðsetningu er líka svipuð og leysir og innrauða. Venjulega sendir sendinemi úthljóðsskynjarans út hljóðbylgjur og úthljóðsbylgjur lenda í hindrunum í miðlinum og fara aftur í móttökutækið.
Með því að taka á móti úthljóðsendurkastsmerkinu sem er sent af sjálfu sér og reikna útbreiðslufjarlægð S í samræmi við tímamismuninn á milli úthljóðsbylgjunnar og bergmálsmóttökutímans og útbreiðsluhraða, er hægt að fá fjarlægðina frá hindruninni að vélmenninu, þ.e. það er formúla: S=Tv/2 Í formúlunni, T - tímamunurinn á milli úthljóðssendingar og móttöku; v - bylgjuhraði úthljóðsbylgna sem breiðist út í miðlinum.
Ultrasonic skynjarar hafa verið mikið notaðir í leiðsögn og staðsetningu farsíma vélmenni í langan tíma vegna lágs kostnaðar, hraðvirkrar upplýsingasöfnunarhraða og mikillar upplausnar. Þar að auki krefst það ekki flókinnar myndbúnaðartækni við söfnun umhverfisupplýsinga, þannig að fjarlægðarhraði er mikill og rauntími-afköst góð.
Á sama tíma verða úthljóðsskynjarar ekki auðveldlega fyrir áhrifum af ytri umhverfisaðstæðum eins og veðurskilyrðum, umhverfisljósi og skugga frá hindrunum og yfirborðsleysi. Ultrasonic siglingar og staðsetning hafa verið mikið notaðar í skynjunarkerfum ýmissa farsíma vélmenna.
2. Sjónræn leiðsögn og staðsetningartækni farsímavélmenna
Í sjónleiðsögu- og staðsetningarkerfinu er leiðsöguaðferðin við að setja upp ökutækis-myndavélar í vélmenni sem byggjast á staðbundinni sýn mikið notuð heima og erlendis. Í þessari leiðsöguaðferð er stjórnbúnaður og skynjunarbúnaður festur á vélmenni yfirbyggingarinnar og há-ákvarðanir eins og myndgreiningu og leiðarskipulagning eru kláraðar af stjórntölvu ökutækisins-.
Vinnuregla sjónleiðsögu- og staðsetningarkerfisins er einfaldlega að framkvæma sjónræna vinnslu á umhverfinu í kringum vélmennið, nota myndavélina fyrst til að safna myndupplýsingum, þjappa þeim upplýsingum sem safnað er og síðan senda þær aftur í taugakerfi og tölfræðilegar aðferðir. Lærdómsundirkerfið tengir safnaðar myndupplýsingarnar við raunverulega staðsetningu vélmennisins til að ljúka sjálfvirkri leiðsögu og staðsetningaraðgerð vélmennisins.
3. GPS Global Positioning System
Nú á dögum, við beitingu leiðsögu- og staðsetningartækni skynsamra vélmenna, er gervi-sviðs mismunadrifsfræðileg staðsetningaraðferð almennt notuð og viðmiðunarmóttakari og kraftmikli móttakari eru notaðir til að fylgjast með 4 GPS gervihnöttum saman. 3D staðsetningarhnit. Mismunandi kraftmikil staðsetning útilokar villu stjörnuklukkunnar. Fyrir notendur í 1000 km fjarlægð frá grunnstöðinni er hægt að útrýma stjörnuklukkuvillunni og villunni af völdum veðrahvolfsins, þannig að hægt er að bæta kraftmikla staðsetningarnákvæmni verulega.
4. Leiðsögu- og staðsetningartækni fyrir ljósspeglun fyrir farsíma vélmenni
Dæmigert ljósendurkastsleiðsögn og staðsetningaraðferðir nota aðallega leysi- eða innrauða skynjara til að mæla fjarlægðir. Bæði leysir og innrautt nota ljósendurkaststækni til að sigla og staðsetja.
Alþjóðlegt staðsetningarkerfi leysir samanstendur almennt af leysisnúningsbúnaði, spegli, ljósamóttökubúnaði og gagnaöflun og flutningstæki. Þrátt fyrir að staðsetning innrauðra skynjara hafi einnig kosti mikillar næmni, einfaldrar uppbyggingar og lágs kostnaðar, en vegna mikillar hyrndarupplausnar og lítillar fjarlægðarupplausnar, eru þeir oft notaðir sem nálægðarskynjarar í farsíma vélmenni til að greina aðkoma eða skyndilegar hreyfingar. hindrun, sem er þægilegt fyrir vélmennið að stöðva hindrunina í neyðartilvikum.
5. Núverandi almenna staðsetningartækni vélmenna er SLAM tækni
Flest -leiðandi þjónustuvélmennafyrirtæki í iðnaði hafa tekið upp SLAM tækni. Aðeins (SLAMTEC) Silan Technology hefur einkarétt yfirburði í SLAM tækni. Hvað nákvæmlega er SLAM tækni? Einfaldlega sagt, SLAM tækni vísar til alls ferilsins við staðsetningu, kortlagningu og slóðaáætlun fyrir vélmenni í óþekktu umhverfi.
SLAM (Simultaneous Localization and Mapping, rauntíma staðsetning og kortagerð), síðan það var lagt til árið 1988, er aðallega notað til að rannsaka greind hreyfingar vélmenna. Fyrir algjörlega óþekkt inniumhverfi, búið kjarnaskynjurum eins og lidar, getur SLAM tækni hjálpað vélmennum að búa til kort af inniumhverfi og aðstoða vélmenni við að ganga sjálfstætt.