Hvernig vita vélmenni hvert á að fara

Kort
Vélmenni þurfa að vera meðvituð um uppbyggingu umhverfisins. Til þess þurfa þeir fyrst kort. Þetta er venjulega náð með SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) tækni. SLAM gerir vélmenninu kleift að hreyfa sig í óþekktu umhverfi á meðan það smíðar kort og staðsetur sig innan þess.

Staðfærsla
Þegar vélmennið hefur kort er næsta skref að ákvarða staðsetningu þess á kortinu. Þetta er gert með því að nota ýmsa skynjara, svo sem LIDAR, gyroscopes og hjólkóðara. Staðsetningaralgrím sameina þessi skynjaragögn, passa þau við kortið og ganga úr skugga um nákvæma staðsetningu vélmennisins.

Skipulag
Þegar vélmennið hefur fundið staðsetningu sína á kortinu veljum við markpunkt af kortinu og tilkynnum færa_grunn, sem er lykilpakki innan ROS leiðsögustaflans, sem ber ábyrgð á að brúa staðsetningar og leiðarskipulagningu. flytja_grunn sameinar alþjóðlega og staðbundna leiðaráætlun. Alþjóðlegir skipuleggjendur, eins og navfn eða alheims_skipuleggjandi, eru notaðir til að búa til bestu leiðina frá núverandi staðsetningu vélmennisins að markstaðnum byggt á þekktu kortinu. Þetta felur oft í sér línuritaleitaralgrím eins og A* eða Dijkstra. Staðbundnir skipuleggjendur, eins og dwa_local_skipuleggjandi eða teb_local_skipuleggjandi, eru notaðir til að skipuleggja slóðina á kraftmikinn hátt þegar vélmennið heldur áfram eftir alþjóðlegu leiðinni, og forðast hindranir eða aðrir óþekktir þættir í rauntíma

4. Leiðsögn lokið
Þegar vélmennið hefur skipulagt hnattræna leið sína að markpunktinum og framkvæmt hreyfiáætlunina, athugar það með því að bera saman skipuð miðahnit við núverandi staðsetningarhnit vélmennisins. Ef villan er innan viðunandi marka er ákveðið að áfangastaðnum hafi verið náð.