Vélmennakerfi samanstendur af vélmenni, rekstrarhlut og umhverfi, þar með talið vélrænu kerfi, drifkerfi, stjórnkerfi og skynjunarkerfi.
Vélræn kerfi
Vélræna kerfi iðnaðar vélmenni felur í sér skrokk, handlegg, úlnlið, endastjórnun og göngubúnað, og hver hluti hefur nokkrar frelsisgráður og myndar þannig vélrænt kerfi með mörgum frelsisgráðum.
Að auki hafa sum vélmenni einnig gangbúnað.
Ef vélmennið er með gangbúnað, er það gangandi vélmenni;
Ef vélmennið er ekki búið gang- og mittisnúningsbúnaði er einn vélmenniarmur myndaður.
Endastjórnunartækið er mikilvægur hluti sem settur er upp beint á úlnliðinn. Það getur verið tveggja- eða margra- fingra kló, eða það getur verið úðabyssa, suðubyssa og önnur vinnutæki.
Vélræn kerfi iðnaðarvélmenna virka sem ígildi mannslíkamans (td beinmerg, hendur, handleggir og fætur).
Drifkerfi
Drifkerfi vísar aðallega til drifbúnaðarins sem knýr virkni vélræns kerfis.
Samkvæmt mismunandi akstursuppsprettu er hægt að skipta aksturskerfinu í þrjár tegundir rafmagns, vökva og pneumatic og sameina notkun þeirra á alhliða kerfinu.
Þessi hluti virkar eins og vöðvi manna.
Rafmagns drifkerfi er mikið notað í iðnaðar vélmenni, sem hægt er að skipta í þrjú akstursform: skrefmótor, DC servó mótor og AC servó mótor.
Á fyrstu stigum var stigmótor notaður til að keyra og síðan var DC servó mótor þróaður og AC servó mótor drif var smám saman beitt.
Sumar af ofangreindum drifeiningum eru notaðar til að knýja vélbúnaðinn beint, og sumir keyra vélbúnaðinn í gegnum harmonic afoxunarhraðaminnkun, uppbyggingin er einföld og samningur.
Vökvadrifkerfi hefur stöðuga hreyfingu og mikla burðargetu, þannig að það er sanngjarnt að nota vökvadrif fyrir meðhöndlun á þungum farmi og vélmenni til vinnslu hluta.
Hins vegar hefur vökvadrif nokkra ókosti eins og flókna leiðslu og erfiða þrif, þannig að notkun þess í samsetningaraðgerðum er takmörkuð.
Hvort sem það er rafknúið eða vökvadrifið, þá tekur opnun og lokun á klóm vélmennisins pneumatic form.
Pneumatic knúið vélmenni er einfalt í uppbyggingu, fljótlegt í aðgerð og lágt í verði, en vinnuhraði þess er ekki stöðugur vegna þjöppunar lofts.
Hins vegar getur þjappanleiki lofts bætt samhæfni klósins þegar grípa eða klemma hluti og koma í veg fyrir að of mikill kraftur valdi skemmdum á hlutnum eða klóinni sjálfri.
Þrýstingur loftþrýstingskerfisins er yfirleitt 0.7mpa, þannig að gripkrafturinn er lítill, aðeins tugir kúa upp í hundruð kúa.
Stjórnkerfi
The task of the control system is to control the robot's actuator according to the robot's operation instruction program and the signal feedback from the sensor, so that it can complete the specified movement and function.
Ef vélmenni hefur enga endurgjöf upplýsinga er stjórnkerfið kallað opið lykkja stjórnkerfi.
Ef vélmenni hefur einkenni endurgjöf upplýsinga er stjórnkerfið kallað lokað-lykkjustýrikerfi.
Þessi hluti samanstendur aðallega af tölvuvélbúnaði og stýrihugbúnaði.
Hugbúnaðurinn er aðallega samsettur úr mannlegum-tölvusamskiptakerfi og stjórnalgrími.
Þessi hluti virkar eins og mannsheilinn.
Skynjunarkerfi
Skynjakerfið er samsett af innri skynjara og ytri skynjara og hlutverk þess er að fá innra og ytra umhverfisupplýsingar vélmennisins og senda þessar upplýsingar til stjórnkerfisins.
Innri stöðuskynjari er notaður til að greina stöðu, hraða og aðrar breytur hvers liðs og veita endurgjöfarupplýsingar fyrir lokaða-lykkju servóstýrikerfið.
Ytri ástandsskynjari er notaður til að greina nokkrar ástandsbreytur milli vélmennisins og umhverfisins í kring, svo sem fjarlægð, nálægð og snertingu, og er notaður til að leiðbeina vélmenninu þannig að það geti þekkt hluti og gert samsvarandi vinnslu.
Ytri skynjarar geta látið vélmennið bregðast við umhverfi sínu á sveigjanlegan hátt og gefa vélmenninu ákveðna greind.
Hlutverk þessa hluta jafngildir mannlegum fimm skilningarvitum.
Vélmenni er eins konar sjálfvirk vél, sem hefur nokkra greinda hæfileika sem líkjast fólki eða verum, svo sem skynjunargetu, skipulagsgetu, aðgerðahæfileika og samhæfingargetu. Það er mjög sveigjanleg sjálfvirk vél.